五人家族の狭小住宅を作りたい

はじめまして、世田谷区で狭小住宅を検討しております。

家族構成は母親・自分・妻・子供二人。現在は築32年の15.5坪（60/150）の敷地に建つ自宅に住んでおります。
我が家は北南をそれぞれ道路に挟まれ、高低差2.5m程度の傾斜地（北の道路側が南の道路側に比べ2.5m高い）に駐車場・1F・2Fの3層構造になっています。一層目の駐車場はひな壇の下段部分スペースを使い、地下駐車場のような形で南側道路に顔を出している構造です。

子供二人も生まれたので新築を検討しておりましたが、母親、夫婦、子供二人の計4部屋、4LDKを希望していましたが、前述の狭小地のためとても間取りが実現出来なさそうです。
せっかく3層構造になっているため、北側の高い道路側を入り口とし、地下室を検討したかったのですが、いま検討お願いしております工務店様は地下室は地下は寝室等にはできないと言われてしまいました。狭すぎてドライスペースを設けられないのもあり、カビ臭くなり居住スペースには合わないだろうとのこと。
ひな壇部分を削って平地にし、出来たスペースに一部屋＋既設駐車場部分に青空駐車場でよいのでスペースを設けたかったのですが。。片側解放型？になるかと思い地下室には向いていると思ったのですが甘いでしょうか。。

当然費用とのバランスもありますが解体費用まで混みで2500万程度を希望していました。
やはりプランや費用で無理がありますでしょうか。
生まれ育った場所のため、離れたくないのですが家族5名で建坪19坪はかなり苦しそうですので、手放して建売を買うのか迷っています。