庭に親用の離れを作りたい

一人暮しをしている親との同居を考えてしましたが完全同居は厳しく、敷地内別居をと思い質問させてください。

幸い田舎なので土地は広く、120坪程の土地に34坪4LDKの新築を３年前に建てたばかりです。
その敷地内に親が住むための小さな平屋（希望としては20畳程のワンフロワ、ウォークインクローゼットとトイレ、簡易なミニキッチン）を建てられるものだろうかと考えています。
お風呂は我が家を使う予定です。
下水道ではなく浄化槽なので、トイレ排水は今の家の浄化槽に接続できればと思っています。
予算は500万以下。

素人考えでは余裕ではないかと思うのですが、やはり予算的に厳しいでしょうか。特にトイレが気になります。現在、浄化槽は5人槽を使っています。別に設置や増設となると、管理費が上がる事が気がかりです。