私有地通路に面した車庫について

以下の内容の土地を入手予定です。
建築を計画するにあたってアドバイスを頂ければ幸いです。

私有地通路に面した車庫について質問があります。
敷地の状況ですが、
[敷地西側]
公道(1.9m)に12m程度接道。→必要なセットバックを行う予定。
[敷地南側]
私有地(月極駐車場への出入り通路)幅4.0m(アスファルト舗装)に10m程度接道。
私有地に面してRC造りの車庫有り。
私有地を通行して車庫の出入りを行います。
土地所有者に「人」と「車」に関する通行許諾の「覚書」を頂く予定です。(第三者に譲渡しても通行許諾が継続される旨が明記されています)

上記、車庫を建築後も継続して使用していく予定です。
(RCでしっかりと作られているため、西側公道に面して作り直すのはもったいないと思っています)

通路とはいえ人の私有地を通行しなければ自分の家の車庫に出入りできないことに若干の抵抗が有ります。

法律的には何ら問題ないものでしょうか?
または、使用するにあたって何か注意することは有りますでしょうか?