新築、共有地、境界不明

年末にＡ地とＢ地を分筆して、私と両親の３人で住む20坪程度の平屋の建築をしようと考えていました。
※どちらも建蔽率60％です。
しかし、色々調べたところＣ地の周りに筆界杭がなく、境界が確定していない事が判明しました。
更に最悪なことに、所有権者が十数年前に死亡しており、相続登記もされていないため、所有権者の関係者が誰なのかもわかっていません。

建築基準法では、同一敷地には1棟の建物のみとなっているので、Ｂ地に新たに住宅を建てることは不可能かと思います。

そこでお伺いしたいのですが、Ａ地を利用して建物を建て、建蔽率を超過してしまう分は共有名義のＢ地を利用する
といった事は可能なのでしょうか。

それとも、時間がかかっても境界を確定し、分筆をしたうえで建築をしたほうがいいのでしょう。
大変お手数ですが、教えていただけますでしょうか。