駐車場について

敷地の状況が判りませんので、何とも回答できません。

道路だけでの切り返しを想定なさっていらしゃるなら、無理でしょう。

セレナの回転半径は5.5mです。
前面道路が４mの公道に接しているのであれば理論的には2.5mあれば敷地内に前進入庫できることになります。ただし、敷地内が切り返せるくらい広いか、公道にもう一面接していない場合は当然に出庫する場合はバックでの出庫となります（一般の並列駐車場と同じです）。バックでの出入りは考えていないとのことですが、いただいた情報だけでは判断ができないことになります。
また、5.3mの敷地間口のうちどの程度駐車場スペースがあるかどうかによって難易度が変わります。
駐車場の設計では入庫と出庫の両方の検討をしますが、そのためには簡単な平面図が必要です。敷地内の駐車場間口が小さい場合は何度か切り返す必要があったり、出庫時にバックで折り返すスペースが無い（突き当たりで直交方向の余裕がない場合）はバックで折り返し可能部分まで進める必要があります。その場合はバックで駐車し、出庫時は前進となります。
まずは図面確認が必要です。
吉田